[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)道判斷裝置、車(chē)道變更判定程序以及數據結構在審

專(zhuān)利信息
申請號: 202280018619.8 申請日: 2022-02-22
公開(kāi)(公告)號: CN116963949A 公開(kāi)(公告)日: 2023-10-27
發(fā)明(設計)人: 野村朋夫 申請(專(zhuān)利權)人: 株式會(huì )社電裝
主分類(lèi)號: B60W30/12 分類(lèi)號: B60W30/12
代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227 代理人: 王秀輝
地址: 日本*** 國省代碼: 暫無(wú)信息
權利要求書(shū): 暫無(wú)信息 說(shuō)明書(shū): 暫無(wú)信息
摘要: 發(fā)明的車(chē)道維持控制裝置(1)具備:第一獲取部(2a),獲取繼續距離,上述繼續距離表示每個(gè)車(chē)道的能夠維持該車(chē)道繼續行駛的距離;第一確定部(2b),確定本車(chē)行駛中的行駛道路和行駛車(chē)道;第一判定部(2c),對表示上述行駛車(chē)道的繼續距離的行駛車(chē)道繼續距離和表示相對于上述行駛車(chē)道并列行駛的其他車(chē)道的繼續距離的其他車(chē)道繼續距離進(jìn)行比較,來(lái)判定是否適合從上述行駛車(chē)道向上述其他車(chē)道進(jìn)行車(chē)道變更;以及輸出部(2i),輸出上述車(chē)道變更的合適與否的判定結果。
搜索關(guān)鍵詞: 車(chē)道 判斷 裝置 變更 判定 程序 以及 數據結構
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  • 本發(fā)明涉及一種用于識別本車(chē)輛是向左還是向右離開(kāi)行駛道路的當前行駛的車(chē)道(1)還是本車(chē)輛保持當前行駛的車(chē)道(1)的方法,根據所述方法,借助圖像傳感器生成測量空間(9)的圖像(10),所述測量空間包括所述本車(chē)輛的車(chē)輛前方區域(3),根據所述方法,將所述本車(chē)輛的預期軌跡(5)投影到所述圖像(10)中,根據所述方法,識別與所述軌跡(5)側向相鄰的至少一個(gè)車(chē)道邊界(2a、2b、2c),根據本發(fā)明,通過(guò)將所述軌跡(5)與識別出的至少一個(gè)車(chē)道邊界(2a、2b、2c)進(jìn)行比較來(lái)判定,是變換還是保持所述車(chē)道(1)。本發(fā)明還涉及一種用于本車(chē)輛的控制器以及本車(chē)輛。
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  • 本公開(kāi)涉及一種車(chē)道保持方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)及車(chē)輛。本公開(kāi)通過(guò)確定非外擴的車(chē)道線(xiàn)上的感知位置、以及車(chē)輛的當前位置,繪制車(chē)輛的目標行駛軌跡,并控制車(chē)輛按照目標行駛軌跡進(jìn)行行駛,避免車(chē)輛駛入外擴車(chē)道后,受外擴的車(chē)道線(xiàn)的影響導致偏離當前車(chē)道的問(wèn)題,不僅提高了車(chē)輛行駛的安全性,還能提高車(chē)道保持方法的靈活性。
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  • 2022-02-22 - 2023-10-27 - B60W30/12
  • 本發(fā)明的車(chē)道維持控制裝置(1)具備:第一獲取部(2a),獲取繼續距離,上述繼續距離表示每個(gè)車(chē)道的能夠維持該車(chē)道繼續行駛的距離;第一確定部(2b),確定本車(chē)行駛中的行駛道路和行駛車(chē)道;第一判定部(2c),對表示上述行駛車(chē)道的繼續距離的行駛車(chē)道繼續距離和表示相對于上述行駛車(chē)道并列行駛的其他車(chē)道的繼續距離的其他車(chē)道繼續距離進(jìn)行比較,來(lái)判定是否適合從上述行駛車(chē)道向上述其他車(chē)道進(jìn)行車(chē)道變更;以及輸出部(2i),輸出上述車(chē)道變更的合適與否的判定結果。
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  • 提供了駕駛輔助系統、轉矩控制單元和控制方法。該轉矩控制單元包括:獲取模塊,配置成獲取目標轉矩、多個(gè)修正系數,和轉矩閾值;接收模塊,配置成接收檢測信號,其包含車(chē)輛駕駛員的手動(dòng)轉向力矩;判斷模塊,配置成判斷是否接收到表示所述手動(dòng)轉向力矩小于所述轉矩閾值的檢測信號;如果所述判斷的結果為否定,進(jìn)一步判斷是否接收到表示所述手動(dòng)轉向力矩為零的檢測信號;修正模塊,配置成如果所述進(jìn)一步判斷的結果為肯定,則采用所述多個(gè)修正系數中的第一修正系數來(lái)修正所述目標轉矩;以及輸出模塊,配置成輸出經(jīng)修正的目標轉矩,以使得所述駕駛輔助系統以修正后的目標轉矩來(lái)執行車(chē)輛的橫向控制。
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  • 本申請提供一種靈敏度自適應調節車(chē)道保持輔助方法及系統,智能駕駛域控制器通過(guò)人臉識別系統對駕駛員身份進(jìn)行識別,并對當前駕駛員身份進(jìn)行分析,分析后對駕駛員身份特征信息進(jìn)行ID存檔;確認當前駕駛員ID信息,對所述駕駛員ID信息建立駕駛員駕駛習慣數據;根據駕駛員ID信息,智能駕駛域控制器通過(guò)預警提示系統對車(chē)輛進(jìn)行報警顯示,通過(guò)底盤(pán)系統對車(chē)輛干預控制;車(chē)道保持輔助方法中包括第一循環(huán)體和第二循環(huán)體兩級靈敏度自適應調節。本申請結合駕駛員駕駛過(guò)程中得到的車(chē)輛穩態(tài)數據,進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )深度學(xué)習和數據回灌,輸出不同的報警干預控制閾值,給駕駛員更加舒適的駕駛體驗,達到車(chē)道輔助系統靈敏度自適應調節,提升整車(chē)科技感。
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  • 本公開(kāi)涉及用于自主機器系統和應用的車(chē)道規劃架構。在各個(gè)示例中,提供了用于基于狀態(tài)和概率動(dòng)作空間生成車(chē)道規劃器輸出數據的車(chē)道規劃器。駕駛系統(基于分層駕駛規劃框架進(jìn)行操作)包括車(chē)道規劃器和其他規劃和控制組件。車(chē)道規劃器處理車(chē)道規劃器輸入數據(例如,大車(chē)道圖、源節點(diǎn)、目標節點(diǎn))以生成車(chē)道規劃器輸出數據(例如,預期時(shí)間獎勵)。駕駛系統還可以包括路線(xiàn)規劃器(例如,第一規劃層),其操作以將車(chē)道規劃器輸入數據提供給車(chē)道規劃器。車(chē)道規劃器作為第二規劃層操作,其至少部分地基于大車(chē)道圖的狀態(tài)和概率動(dòng)作空間來(lái)處理車(chē)道規劃器輸入數據并且計算與從大車(chē)道圖中的源節點(diǎn)導航至目標節點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的時(shí)間成本。
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  • 2020-03-04 - 2023-10-20 - B60W30/12
  • 一種用于在車(chē)輛中執行車(chē)道位置感測和跟蹤的系統和方法,包括使用具有車(chē)輛的第一側的第一視場(chǎng)的第一相機和具有車(chē)輛的第二側的第二視場(chǎng)的第二相機以捕獲圖像。該方法包括確定在車(chē)輛的第一側上的第一車(chē)道線(xiàn)和在車(chē)輛的第二側上的第二車(chē)道線(xiàn)是否均可見(jiàn),并且基于第一車(chē)道線(xiàn)和第二車(chē)道線(xiàn)是可見(jiàn)的,確定車(chē)輛在第一車(chē)道線(xiàn)和第二車(chē)道線(xiàn)之間的車(chē)道中的位置,并確定第一車(chē)道線(xiàn)和第二車(chē)道線(xiàn)的軌跡以及車(chē)輛的軌跡。
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  • 2023-03-27 - 2023-10-17 - B60W30/12
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  • 2023-02-22 - 2023-10-17 - B60W30/12
  • 本發(fā)明提供一種車(chē)輛控制裝置、車(chē)輛、車(chē)輛控制方法及存儲介質(zhì),基于地圖信息和圖像信息來(lái)設定抑制自動(dòng)車(chē)道變更的抑制區域和能夠進(jìn)行自動(dòng)車(chē)道變更的可能區域。一種車(chē)輛控制裝置,其具備控制器,所述控制器對在行駛車(chē)道上行駛的所述車(chē)輛的速度以及轉向進(jìn)行控制而向從所述行駛車(chē)道分支的分支車(chē)道進(jìn)行自動(dòng)車(chē)道變更??刂破骰诘貓D信息,設定由存在于行駛車(chē)道上的特定的道路構造物抑制自動(dòng)車(chē)道變更的抑制區域和能夠進(jìn)行自動(dòng)車(chē)道變更的可能區域,在由拍攝機構拍攝到的圖像信息超過(guò)預定的閾值的情況下,對基于地圖信息的區域的設定進(jìn)行變更。
  • 車(chē)輛控制裝置、存儲介質(zhì)以及方法-202310344394.1
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  • 2023-04-03 - 2023-10-17 - B60W30/12
  • 涉及車(chē)輛控制裝置、存儲介質(zhì)及方法。在行駛于相鄰車(chē)道的其他車(chē)輛和車(chē)輛間的車(chē)輛間距離為預定基準距離以下時(shí)至少基于車(chē)輛間距離設定表示行駛車(chē)道上的車(chē)輛的與行進(jìn)方向正交的橫向位置的基準的基準橫向位置,基于基準橫向位置和對于基準橫向位置的當前的修正值決定目標橫向位置,對行駛車(chē)道上的車(chē)輛的橫向位置由駕駛員的操作而從目標橫向位置變更的變更次數計數,基于根據變更次數決定的修正系數和由駕駛員的操作而從目標橫向位置變化的車(chē)輛的橫向位置的變化量求取新的修正值,下次的目標橫向位置基于基準橫向位置和新的修正值決定。由此能夠隨著(zhù)車(chē)輛向行駛于相鄰車(chē)道的其他車(chē)輛接近,針對各駕駛員決定車(chē)輛在行駛車(chē)道上的橫向位置以使各駕駛員滿(mǎn)意。
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  • 2023-07-17 - 2023-10-13 - B60W30/12
  • 本申請涉及一種車(chē)輛行駛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲介質(zhì),方法包括:在車(chē)輛所在目標車(chē)道的第一側設置有護欄的情況下,實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛與目標車(chē)道的第一距離和第二距離,以及實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛與護欄的第三距離;其中,第一距離為當前車(chē)輛與目標車(chē)道的第一側的車(chē)道線(xiàn)的距離,第二距離為當前車(chē)輛與目標車(chē)道的第二側的車(chē)道線(xiàn)的距離,本申請可以根據獲取的第一距離、第二距離和第三距離,確定目標車(chē)道的車(chē)道中心線(xiàn)與護欄之間的第四距離,并在第四距離小于第一預設閾值時(shí)控制車(chē)輛向第二側偏移,以降低護欄給駕乘人員可能帶來(lái)的壓迫感,提高了駕乘舒適性,并且,第四距離并不會(huì )受車(chē)身姿態(tài)因素影響,提高了車(chē)輛控制的準確性。
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  • 本申請公開(kāi)了一種車(chē)輛控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì),方法包括:根據車(chē)輛橫向距離誤差系數、車(chē)輛航向角誤差系數、車(chē)輛曲率系數、車(chē)輛曲率變化率系數以及車(chē)輛縱向距離獲取車(chē)道糾偏輔助系統中的車(chē)輛期望軌跡;利用車(chē)輛橫向距離誤差權重系數以及車(chē)輛橫向航向角誤差權重系數對車(chē)輛期望軌跡進(jìn)行調整;權重系數用于削弱航向角誤差在控制過(guò)程中起到的比重;基于遠端PID目標轉角和近端PID目標轉角獲取車(chē)道糾偏輔助系統中的目標方向盤(pán)轉角;利用目標方向盤(pán)轉角和調整后的車(chē)輛期望軌跡對車(chē)輛進(jìn)行控制。通過(guò)對車(chē)輛期望軌跡進(jìn)行優(yōu)化,削弱了航向角誤差在控制過(guò)程中起到的比重,從而能夠有效減少糾偏控制過(guò)程中方向盤(pán)震蕩問(wèn)題的出現率。
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  • 張洪亮;王佳興 - 阿爾特汽車(chē)技術(shù)股份有限公司
  • 2023-06-06 - 2023-09-29 - B60W30/12
  • 本發(fā)明實(shí)施例涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域,具體公開(kāi)了一種車(chē)道居中控制中橫擺角速度偏差補償方法。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)在車(chē)道居中控制功能開(kāi)啟時(shí),進(jìn)行左右車(chē)道線(xiàn)檢測,擬合車(chē)輛當前所處車(chē)道的車(chē)道中心線(xiàn);計算車(chē)輛的預瞄點(diǎn)處的期望橫擺角速度;獲取測量的當前橫擺角速度,并進(jìn)行標定補償,計算實(shí)際橫擺角速度;根據期望橫擺角速度和實(shí)際橫擺角速度,計算橫擺角速度誤差,并按照橫擺角速度誤差進(jìn)行調控處理。能夠對橫擺角傳感器的測量值進(jìn)行補償調整,得到更貼近真實(shí)的實(shí)際橫擺角速度,進(jìn)而能夠在車(chē)輛居中控制時(shí),可以輸出更準確的方向盤(pán)轉角或方向盤(pán)扭矩對車(chē)輛進(jìn)行控制調節,從而有效提升車(chē)輛的舒適性。
  • 一種自動(dòng)駕駛中行駛偏差的校正方法、裝置、設備及介質(zhì)-202310797707.9
  • 劉羿;何貝 - 北京斯年智駕科技有限公司
  • 2023-07-03 - 2023-09-22 - B60W30/12
  • 本申請提供了一種自動(dòng)駕駛中行駛偏差的校正方法、裝置、設備及介質(zhì),包括:針對與自動(dòng)駕駛中車(chē)道線(xiàn)行駛偏差相關(guān)的偏差維度,對自動(dòng)駕駛系統進(jìn)行實(shí)車(chē)測試,以控制測試車(chē)輛沿高精地圖中的目標車(chē)道線(xiàn)保持穩態(tài)行駛;根據穩態(tài)行駛時(shí)的實(shí)車(chē)測試數據,確定是否需要在偏差維度下對實(shí)車(chē)測試過(guò)程中出現的車(chē)道線(xiàn)行駛偏差進(jìn)行校正;若需要,則根據實(shí)車(chē)測試數據確定在偏差維度下的校正參數,并根據在偏差維度下的校正參數對自動(dòng)駕駛系統進(jìn)行校正。這樣,能夠有效地消除包括轉向零偏、車(chē)輛定位角偏、高精地圖車(chē)道線(xiàn)偏差和車(chē)輛定位橫偏在內的偏差維度所帶來(lái)的偏離車(chē)道線(xiàn)行駛的誤差,從而提高車(chē)道線(xiàn)保持精度,滿(mǎn)足嚴格沿特定車(chē)道線(xiàn)行駛的需求。
  • 一種考慮側傾穩定性的商用車(chē)車(chē)道保持控制方法-202310810889.9
  • 景暉;馬果;徐海軍;王剛;匡兵;劉夫云;常君宇 - 桂林電子科技大學(xué);柳州五菱汽車(chē)工業(yè)有限公司
  • 2023-07-04 - 2023-09-19 - B60W30/12
  • 本發(fā)明涉及汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種考慮側傾穩定性的商用車(chē)車(chē)道保持控制方法,首先,建立橫向控制與穩定性控制研究需要的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型,研究了車(chē)輛橫向控制和側傾穩定性控制的控制機理,為相關(guān)控制器的搭建創(chuàng )造了條件;其次,基于相關(guān)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和車(chē)輛狀態(tài)并結合改進(jìn)的MPC設計了商用車(chē)的車(chē)道保持控制器,計算出最優(yōu)控制量以實(shí)現車(chē)道保持控制;最后,基于差動(dòng)制動(dòng)原理設計了商用車(chē)側傾穩定性控制器,其中上層控制器用于計算車(chē)輛為維持穩定性所需的附加橫擺力矩,下層控制器則基于差動(dòng)制動(dòng)理論選定目標制動(dòng)車(chē)輪并計算目標制動(dòng)力矩。本發(fā)明解決了現有技術(shù)中的商用車(chē)車(chē)道保持及側傾穩定性控制效果差,車(chē)輛容易失穩的技術(shù)問(wèn)題。
  • 駕駛支援裝置、控制方法及存儲介質(zhì)-202310150941.2
  • 巖佐達也;奧山晴子 - 本田技研工業(yè)株式會(huì )社
  • 2023-02-13 - 2023-09-19 - B60W30/12
  • 駕駛支援裝置具備:駕駛狀態(tài)監視部,其監視包括車(chē)輛的乘員對轉向盤(pán)的把持位置在內的多個(gè)駕駛狀態(tài);積極值算出部,其基于由所述駕駛狀態(tài)監視部監視的多個(gè)所述駕駛狀態(tài)來(lái)算出表示所述乘員對轉向的積極性的程度的積極值;以及行車(chē)道保持輔助控制部,其基于由所述積極值算出部算出的所述積極值,執行引導所述乘員的轉向盤(pán)操作的行車(chē)道保持輔助控制以使所述車(chē)輛不脫離行車(chē)道。
  • 一種基于差動(dòng)控制的車(chē)輛橫向控制方法、裝置及設備-202310912469.1
  • 朱可夫;王宇;張建;李林潤;周添;姜洪偉 - 中國第一汽車(chē)股份有限公司
  • 2023-07-24 - 2023-09-19 - B60W30/12
  • 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于差動(dòng)控制的車(chē)輛橫向控制方法、裝置及設備,該方法包括:獲取車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛行駛信息;根據車(chē)道線(xiàn)信息、車(chē)輛位置信息以及車(chē)輛與車(chē)道之間的預設位置關(guān)系,確定車(chē)輛與車(chē)道之間的偏離距離;當偏離距離滿(mǎn)足橫向控制條件時(shí),根據車(chē)輛與車(chē)道線(xiàn)之間的偏離距離,確定期望修正橫擺力矩;根據期望修正橫擺力矩,確定車(chē)輪縱向力矩;并根據車(chē)輪縱向力矩對車(chē)輛進(jìn)行橫向控制。本發(fā)明的技術(shù)方案,通過(guò)車(chē)輛偏離車(chē)道的偏離距離確定左右車(chē)輪縱向力差對車(chē)輛進(jìn)行橫向控制,即基于差動(dòng)控制調整車(chē)輛的橫向位置,在車(chē)輛偏離車(chē)道線(xiàn)時(shí)施加抑制控制,實(shí)現車(chē)道保持輔助,使車(chē)輛控制更為精準,滿(mǎn)足非轉向型方向修正控制。
  • 一種自動(dòng)駕駛車(chē)道保持控制方法、系統、裝置和存儲介質(zhì)-202311033160.1
  • 陳冉;吳延俊;劉羿;何貝 - 北京斯年智駕科技有限公司
  • 2023-08-16 - 2023-09-12 - B60W30/12
  • 本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)道保持控制方法、系統、裝置和存儲介質(zhì),可以實(shí)現在GPS信號較弱的直行車(chē)道和/或狹窄的直行車(chē)道上的高精度車(chē)道保持功能。所述方法包括:按照控制周期,基于上一時(shí)刻對應的自車(chē)相對于車(chē)道中心線(xiàn)的偏差以及上一時(shí)刻對應的自車(chē)相對于車(chē)道中心線(xiàn)的偏差估計,得到當前時(shí)刻對應的自車(chē)相對于車(chē)道中心線(xiàn)的偏差觀(guān)測值;基于當前時(shí)刻對應的偏差觀(guān)測值,對當前時(shí)刻對應的自車(chē)位置進(jìn)行修正;基于修正后的自車(chē)位置,獲取當前時(shí)刻對應的車(chē)道中心線(xiàn);基于車(chē)道中心線(xiàn)生成當前路徑,并基于當前路徑進(jìn)行車(chē)道保持控制。
  • 輔助駕駛橫向控制方法、系統、車(chē)輛及存儲介質(zhì)-202310799740.5
  • 王滿(mǎn)江;李政;李理;莫勁威 - 三一汽車(chē)制造有限公司
  • 2023-06-30 - 2023-09-12 - B60W30/12
  • 本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域,提供一種輔助駕駛橫向控制方法、系統、車(chē)輛及存儲介質(zhì),方法包括:獲取車(chē)道線(xiàn)信息;基于車(chē)道線(xiàn)信息和預設的車(chē)輛運動(dòng)坐標系,得到車(chē)輛在預設時(shí)間段內的參考軌跡,參考軌跡為車(chē)道居中行駛參考軌跡;基于參考軌跡,得到車(chē)輛的參考控制狀態(tài)參數;基于參考控制狀態(tài)參數和預設的離散控制狀態(tài)方程,進(jìn)行車(chē)輛控制狀態(tài)預測,得到在至少一個(gè)預測周期內的車(chē)輛的預測控制狀態(tài)參數;基于預測控制狀態(tài)參數,進(jìn)行輔助駕駛橫向控制。無(wú)需采用定位傳感器確定車(chē)輛在絕對坐標下的位置,即可實(shí)現對車(chē)輛的輔助駕駛橫向控制,精確度較高,成本較低,可實(shí)施性較強。
  • 一種車(chē)輛駕駛控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)-202210273054.X
  • 李新;宋鵬程;鐘健;周天祥 - 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
  • 2022-03-18 - 2023-09-12 - B60W30/12
  • 本申請公開(kāi)了一種車(chē)輛駕駛控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì),方法包括:在車(chē)輛駕駛過(guò)程中開(kāi)啟車(chē)道居中保持功能時(shí),實(shí)時(shí)獲取所述車(chē)輛的當前行駛參數,所述當前行駛參數包括當前位置和當前行駛路徑;獲取所述當前行駛路徑的行駛方向上距離當前位置第一預設距離范圍內的第一道路數據;若所述第一道路數據中存在處于弱勢場(chǎng)景的第二道路數據,且該第二道路數據的起始點(diǎn)與所述當前位置之間的距離大于第二預設距離,生成第一提示信息,該第一提示信息用于提示用戶(hù)在所述第二道路數據對應的路段內不可使用車(chē)道居中保持功能。如此可以實(shí)現讓車(chē)輛提前預知前方的弱勢場(chǎng)景位置,從而有效避免事故的發(fā)生。
  • 車(chē)輛控制方法、系統、電子設備及計算機可讀存儲介質(zhì)-202310785975.9
  • 崔迎輝;盧玉坤 - 知行汽車(chē)科技(蘇州)股份有限公司
  • 2023-06-29 - 2023-09-05 - B60W30/12
  • 本申請公開(kāi)了一種車(chē)輛控制方法、系統、電子設備及計算機可讀存儲介質(zhì),涉及車(chē)輛控制領(lǐng)域,該車(chē)輛控制方法包括:當車(chē)輛開(kāi)啟居中保持功能時(shí),檢測車(chē)輛所在車(chē)道兩側的車(chē)道線(xiàn)信息;基于車(chē)道線(xiàn)信息判斷車(chē)輛是否滿(mǎn)足居中保持功能持續激活條件;若是,控制居中保持功能不退出,并獲取角度控制目標值;控制車(chē)輛的方向盤(pán)按角度控制目標值轉動(dòng),以使車(chē)輛保持車(chē)道居中行駛。本申請能夠使車(chē)輛保持車(chē)道居中行駛,平穩度過(guò)路口,居中保持功能不會(huì )頻繁退出,提高了用戶(hù)駕駛體驗。
  • 車(chē)輛控制系統-202310187917.6
  • 鬼冢昌克 - 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì )社
  • 2023-03-01 - 2023-09-05 - B60W30/12
  • 車(chē)輛控制系統具備:車(chē)載傳感器,輸出與本車(chē)輛的周?chē)奈飿讼嚓P(guān)的信息和與本車(chē)輛的行駛狀態(tài)相關(guān)的信息;駕駛輔助ECU,具備車(chē)道脫離抑制功能和緊急停止功能中的至少一個(gè)功能來(lái)作為風(fēng)險降低功能,其中,所述車(chē)道脫離抑制功能是基于從車(chē)載傳感器獲取到的信息來(lái)控制警報裝置、驅動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置以及操舵裝置中的至少一個(gè)裝置以抑制本車(chē)輛從正在行駛的車(chē)道脫離的功能,所述緊急停止功能是在駕駛員發(fā)生了異常的情況下使本車(chē)輛停止的功能;以及切換裝置,使所述風(fēng)險降低功能有效化或無(wú)效化。在所述風(fēng)險降低功能被所述切換裝置無(wú)效化的狀態(tài)下本車(chē)輛與物體發(fā)生了碰撞的情況下,駕駛輔助ECU強制性地使所述風(fēng)險降低功能有效化。
  • 車(chē)輛保持行駛車(chē)道的轉向控制優(yōu)化方法、裝置-202310713642.5
  • 毛竹;賀旭濤;焦高建 - 江蘇智馭汽車(chē)科技有限公司
  • 2023-06-15 - 2023-09-01 - B60W30/12
  • 本發(fā)明實(shí)施例中,公開(kāi)了一種車(chē)輛保持行駛車(chē)道的轉向控制優(yōu)化方法、裝置,首先獲取車(chē)輛的車(chē)速以及第一請求角度;第一請求角度為所述車(chē)輛在當前的車(chē)道保持直線(xiàn)行駛需要調整的角度;根據第一請求角度與在第一請求角度之前一次的請求角度的第二請求角度之間的差值,確定車(chē)輛當前的角度調整方向,基于當前的車(chē)速以及角度調整方向確定車(chē)輛的增益角度,車(chē)輛的增益角度用于彌補車(chē)輛實(shí)際調整了的角度與需要的調整角度之間的誤差。增益系數進(jìn)一步對增益角度進(jìn)行優(yōu)化,最終得到車(chē)輛對應的目標請求角度。本申請的方案解決了在車(chē)道保持輔助時(shí),實(shí)際調整角度與需要的調整角度之間存在誤差的問(wèn)題,同時(shí)通過(guò)增益系數優(yōu)化增益角度的值,提升車(chē)道保持輔助性能。
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